Les origines de l'Eglise Saint-Pierre d'AUXY remonteraient au 12 ème siècle ; elle subit bien des transformations depuis cette date : une première restauration fut effectuée en 1685, d'autres auraient eu lieu dans les années 1780.
En 1875, suite à l'effondrement du clocher, fut érigée la tour rectangulaire accolée au mur de façade ; elle supporte l'actuel clocher.
Le porche et la tribune datent donc de cette époque.
D'après le Chanoine Grivot quatre des six chapiteaux sculptés dérivent de ceux de la Cathédrale d'Autun.