Fondé en 1170 par Guy V, le chapitre de Laval desservait à l'origine la chapelle du château. Il fut transféré au 13è siècle au bourg chevreau. Le site prend de l'importance au 14è siècle en prenant pour patron Saint-Tugal. Au 15è siècle, Anne de Laval décide une transformation complète de l'édifice, sont ainsi construits une tour clocher, une nef unique, des chapelles latérales et un chevet plat.
La collégiale devient alors la nécropole des seigneurs de Laval. La Révolution française et la privatisation du bâtiment au 19è siècle vont lui donner son aspect actuel de ruines. Celles-ci ont été remises en valeur lors de la construction du nouveau palais de justice dans les années 2000.